Les pseudoscorpions ressemblent à de très petits scorpions au corps ovale et aplati. Comme ces derniers, ils portent une paire de gros pédipalpes terminés par des pinces. Par contre, ils n'ont pas d'aiguillon au bout de leur abdomen et l'extrémité arrière de leur corps est courte et arrondie (elle est allongée pour former un telson chez les vrais scorpions). Ils mesurent en moyenne de 2 à 4 mm de long. Aucune espèce connue ne mesure plus de 8 mm.
Les pseudoscorpions ont deux ou quatre yeux, parfois aucun. Leur coloration varie de beige jaunâtre à brun foncé. Les pinces sont parfois noires. Le mâle et la femelle sont semblables.
De petites pinces très efficaces
Les pinces des pseudoscorpions portent à leur extrémité (généralement sur la partie mobile) une glande à venin bien développée. Cette glande peut se trouver sur les deux pinces ou sur une seule. Les pseudoscorpions utilisent leurs pédipalpes pour attraper leurs proies, qui sont ensuite paralysées ou tuées par le venin.
Une fois paralysée, la proie est saisie par les chélicères, ces deux crochets situés de chaque côté de la bouche, qui déchirent son exosquelette. Comme chez l’araignée, le pseudoscorpion aspire des substances prédigérées, car une partie de la digestion a lieu à l'extérieur, dans le corps de la proie. Lorsqu’il aspire sa proie, des poils filtrent les particules solides pour ne laisser passer que les liquides. Quand il y a trop de particules accumulées, le pseudoscorpion les éjecte. Après le repas, il nettoie ses pièces buccales complexes à l'aide de structures en forme de peignes situées sur les chélicères.
Les pseudoscorpions portent leurs pédipalpes devant leur tête lorsqu'ils se déplacent. S'ils sont dérangés, ils ramènent les pinces au-dessus de leur carapace et s'immobilisent. Ils sont capables de se déplacer à reculons.
Les pseudoscorpions possèdent des glandes qui produisent les fils de soie destinées à la fabrication de leurs cocons. L'ouverture du canal de ces glandes est située sur les chélicères.